Широкому читателю Венедикт Ерофеев известен прежде всего как автор псевдоавтобиографической поэмы в прозе «Москва – Петушки», которая считается первой книгой русского постмодернизма. Лексика этого произведения отличается смесью из нецензурных выражений, библеизмов, советских штампов, скрытых и прямых цитат из русской и мировой литературы.
Поэма, написанная Ерофеевым в 1969 году, была впервые опубликована за рубежом: летом 1973 года в Израиле в журнале «АМИ», затем – в 1977 году в Париже. В Советском Союзе публикация произведения стала возможна только с началом перестройки: в 1988–1989 годах вышел сокращенный вариант поэмы в журнале «Трезвость и культура», затем «Москва – Петушки» была напечатана уже в нецензурированном виде в литературном альманахе «Весть», полное каноничное издание тиражом 125 тысяч экземпляров вышло в 1989 году в издательстве «Прометей».
Широкую известность также получили и другие произведения Ерофеева: пьеса «Вальпургиева ночь, или Шаги Командора», эссе «Василий Розанов глазами эксцентрика» и «Записки психопата», изданные спустя 10 лет после смерти писателя.
В память о Венедикте Ерофееве в Москве в сквере на площади Борьбы установлена скульптурная композиция, изображающая героев его поэмы «Москва – Петушки». Персонажи расположились на отдельных постаментах в нескольких метрах друг от друга: главный герой, ждущий поезд в Петушки, одной рукой держится за табличку с надписью «Москва», а другой прижимает к себе чемоданчик, а его возлюбленная всматривается в даль и задумчиво теребит длинную косу. Изначально создатели монумента планировали установить «Веню» – на Курском вокзале в Москве, а его «Белокурую Стерву» – на перроне в Петушках, однако установку скульптуры в Петушках не удалось согласовать, и этот замысел не был реализован.